[发明专利]医疗微机器人的实时导航控制方法和装置有效
| 申请号： | 202010922576.9 | 申请日： | 2020-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN112237478B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 王朱伟;黄潇洁;常琪卿;方超;王衡;孙逸藩;孙阳;李萌;杨睿哲;孙恩昌 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李文清 |
| 地址： | 100022 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种医疗微机器人的实时导航控制方法和装置，该方法包括：实时获取医疗微机器人的参考导航轨迹状态信息，状态信息包括实时期望速度和实时期望位置；基于实时期望速度、实时期望位置、医疗微机器人的实时位置、实时速度和实时加速度，构建导航优化问题的目标函数和约束条件，其中，所述导航优化问题的建立基于离散时间系统采样时间和网络时滞；求解导航优化问题，得到医疗微机器人的实时加速度；将实时加速度发送至磁场控制装置以供调节磁场强度和方向控制医疗微机器人的实时加速度。本发明实施例提供的方法和装置，实现了减少网络时滞的负面影响下的自动控制微机器人达到参考导航轨迹的位置和速度，保证系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 医疗 微机 实时 导航 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010922576.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种自动化清洁羊舍
- 下一篇：电池包热失控无源检测防护系统及方法
