[发明专利]基于改进Astar和灰狼算法结合的地图路径规划方法有效
申请号: | 202010924489.7 | 申请日: | 2020-09-05 |
公开(公告)号: | CN112082567B | 公开(公告)日: | 2023-06-02 |
发明(设计)人: | 林太东;张辉;刘淼 | 申请(专利权)人: | 上海智驾汽车科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/34 | 分类号: | G01C21/34;G01C21/30;G06N3/006;G06N5/01;G06Q10/047 |
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地址: | 201210 上海市浦*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于改进Astar和灰狼算法结合的地图路径规划方法,具体包括:基于数据采集设备构建高精度地图;在Astar算法中引入车辆运动学模型,并将其导入OpenDRIVE的xml文件中;使用Astar算法在arcgis导出的地图数据中查找出最优路径点,并使用RS曲线与Astar算法所查找出的最优路径点相结合生成车辆可跟踪的运动轨迹;将arcgis的点线面数据与OpenDRIVE的xml文件相匹配;对匹配后的结果使用GWO算法进行安全性与舒适性的优化,选出最优路径;在OpenDRIVE文件中选取出最优路径后,可改变相应最优路径上的road等的颜色,使用LGSVL模拟器等进行可视化。 | ||
搜索关键词: | 基于 改进 astar 灰狼 算法 结合 地图 路径 规划 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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