[发明专利]一种四旋翼无人机PID控制器参数优化方法有效
| 申请号： | 202010924937.3 | 申请日： | 2020-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN112016162B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 钟小勇;任剑秋;顾明琨 | 申请（专利权）人： | 江西理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F30/27;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南昌朗科知识产权代理事务所(普通合伙) 36134 | 代理人： | 郭毅力 |
| 地址： | 341000 *** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种四旋翼无人机PID控制器参数优化方法，是针对四旋翼无人机PID控制器参数人工整定困难且难以获得最优控制效果，设计出的改进差分进化算法。该方法首先利用变异、交叉、选择等操作调整PID参数，得出最优的个体，然后引入定向搜索策略，在下次变异操作前，根据上次适应度值比较的结果，决定变异的方向，提高算法的精确度。将改进差分进化算法应用于四旋翼无人机仿真模型，其中串级PID控制器的参数作为差分进化种群进行迭代寻优。本发明对比粒子群算法和传统差分进化算法，改进后的差分进化算法能够使控制器稳态误差更小、调节方法更快，并验证了该算法的可行性和实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 pid 控制器 参数 优化 方法 | ||
【主权项】：
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