[发明专利]一种相机相对位姿求解方法有效
| 申请号： | 202010925216.4 | 申请日： | 2020-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN112017229B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 马峻;赵浚壹;姚震;李俊 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73 |
| 代理公司： | 桂林文必达专利代理事务所(特殊普通合伙) 45134 | 代理人： | 张学平 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种相机相对位姿求解方法，包括通过相机采集被测物体的图像；获取所述相机的加速度和角速度以及姿态角；估算所述相机在高度方向的运动，获取所述相机在高度方向上的高度值；估算所述相机在当前的所述高度值上的姿态，获取所述相机在二维平面上的二维位姿；将所述姿态角、所述高度值和所述二维位姿进行融合计算，获得所述相机的三维位姿，针对结构化的环境，比如走廊，将一个三维空间的位置估计问题转化为一个一维和二维位置估计问题，有效减少需要处理数据量的大小。相比于传统方法，大大提高计算机的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 相对 求解 方法 | ||
【主权项】：
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