[发明专利]一种基于DenseHR-Net的无人机自主着陆目标提取方法及装置有效
| 申请号： | 202010925792.9 | 申请日： | 2020-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN112069997B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 胡天江;李铭慧;郑勋臣;潘亮;王勇 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06V20/17 | 分类号： | G06V20/17;G06V10/25;G06V10/52;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/084 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;麦小婵 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于DenseHR‑Net的无人机自主着陆目标提取方法及装置，所述方法包括：通过地面摄像机拍摄无人机的RGB三通道图像后进行图像预处理，得到统一标准尺寸的RGB图像；通过搭建DenseHR‑Net目标检测网络模型对RGB图像进行无人机的关键区域检测定位，识别图像中的若干个关键区域的最小外接矩形检测框；根据预设的优先级策略，从图像中的若干个关键区域选取其中一个作为关键点坐标区域，提取出关键点坐标区域的最小外接矩形检测框的中心点坐标，作为无人机着陆的关键点坐标。本发明采用深度学习网络DenseHR‑Net对无人机各位置进行目标检测，能够有效提取无人机自主着陆目标，提高无人机各位置的定位精度，同时避免出现机头误检或漏检的情况，并增强了检测算法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 densehr net 无人机 自主 着陆 目标 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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