[发明专利]足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202010927326.4 | 申请日： | 2020-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN112114589A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 郑宇;姜鑫洋;迟万超;张正友 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 李娟 |
| 地址： | 518044 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；基于空间路径起点和空间路径终点，确定在运动路径中各足端的目标落脚点；基于质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；在约束条件集合的约束下，筛选满足变化关系的目标质心位置变化系数；约束条件集合包括空间落脚点约束条件，空间落脚点约束条件用于约束质心位置变化系数的取值，以使足式机器人能够达到确定的目标落脚点；根据目标质心位置变化系数和各足端的目标落脚点，确定目标运动控制参数；基于目标运动控制参数，控制足式机器人按照运动路径进行运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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