[发明专利]基于物理感知信息的节点地理位置学习方法

摘要

一种基于物理感知信息的节点地理位置学习方法，包括以下步骤：第一步，构造使得移动障碍物能够遍历每两个节点间中点的最佳路径；第二步，首先进行直接学习，令相邻节点间交换移动障碍物出现在中点时的传感器数据，然后进行间接学习，令处于通信半径内的邻居节点间进一步交换直接学习结果，实现邻居节点相对位置学习；第三步，通过汇聚节点发起的一次洪泛，结合邻居节点相对位置学习结果，实现全局位置学习。本发明不依赖于移动障碍物位置信息，也不需要节点与移动障碍物通信，因此其性能仅取决于传感器精度。当传感器能够正确辨识障碍物方位时，节点地理位置学习结果准确度能够达到百分之百。