[发明专利]一种基于结合环境信息的改进A*算法的路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于结合环境信息的改进A*算法的路径规划方法，其包括：将地图进行自适应膨胀处理：获取机器人所处环境的栅格地图，对障碍点坐标进行初始标记；获得障碍点的坐标后，填充机器人传感器位置到障碍点之间的栅格以及该障碍点栅格的初始代价值；对障碍点进行自适应膨胀处理，根据栅格代价值填充障碍点周围膨胀区栅格的代价值，完成对代价地图的膨胀处理；在经过自适应膨胀处理的地图上采用改进A*算法进行路径搜索。本发明能在无障碍物环境有效提高搜索效率，避免路径通过障碍物顶点。