[发明专利]一种基于惯导与激光雷达测量的机器人切线避障方法有效
| 申请号： | 202010937233.X | 申请日： | 2020-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN112051850B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 晋玉强;寇昆湖;雷军委;李恒 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京麦汇智云知识产权代理有限公司 11754 | 代理人： | 曹治丽 |
| 地址： | 264001 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种基于惯导与激光雷达测量的机器人切线避障方法。其采用IMU‑800型光纤陀螺惯性测量单元与RPLIDAR A3型激光雷达对机器人与障碍物的位置信息进行解算与测量，通过以障碍物为圆心的圆的切线方向，按照最短距离的原则求解每个障碍物的理想规避速度方向，同时通过与障碍物的距离信息得到威胁因子，直接对理想规避速度方向按照威胁因子进行叠加，得到总的理想规避速度方向，然后进行积分解算，得到自动避障的航路规划轨迹。该方法的优点在于比传统势力场叠加的方法更为直接简单，而且能够避免极小值与不可达问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 测量 机器人 切线 方法 | ||
【主权项】：
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