[发明专利]一种基于双操作者的野外六足机器人操控训练方法有效
| 申请号： | 202010938684.5 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112068433B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 尤波;曲伟健;李佳钰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种基于双操作者的野外六足机器人操控训练方法，解决了六足机器人在操控训练中训练者于受训者的控制权重分配问题。本发明所述的一种基于双操作者的野外六足机器人操控训练方法，应用于双主单从结构系统，提出了系统透明度分析及应用方法、共享因子计算方法等。其中系统透明度分析及应用方法计算主从端的透明度偏差率，用于分析系统透明性，并计算基于透明度偏差率的共享因子取值范围；共享因子计算方法，使用一种新的计算方法，结合共享因子的取值范围计算共享因子。本发明能够有效提高六足机器人的操控训练效率，并能在保证透明性的同时提升系统的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 操作者 野外 机器人 操控 训练 方法 | ||
【主权项】：
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