[发明专利]一种基于半圆形仿生刀锋腿的六足机器人航向控制方法有效
| 申请号： | 202010938993.2 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN111949039B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 严卫生;杨光;崔荣鑫;陈乐鹏;许晖 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京尚钺知识产权代理事务所(普通合伙) 11723 | 代理人： | 王海荣 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及足式机器人控制领域，提出了一种基于半圆形仿生刀锋腿的六足机器人航向控制方法，针对跟踪缓变期望航向角的控制需求，利用前向位移误差构造出处于支撑相的腿足髋关节角度的期望值，提出六足机器人的前向位移闭环控制方法，采用同向差动原理，通过改变左右处于支撑相的腿足步幅大小，实现了六足机器人的缓变航向控制；针对跟踪急变期望航向角的控制需求，利用航向角误差构造出处于摆动相的腿足髋关节角度期望值，提出六足机器人急变航向角的闭环控制方法，采用反向差动原理，通过改变左右处于摆动相的腿足髋关节转动方向，实现了六足机器人急变航向控制。该六足机器人较好地规避远距离和近距离障碍物，并能较好地跟踪上预设的行走路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 半圆形 仿生 刀锋 机器人 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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