[发明专利]对仅有棱边特征工件的视觉定位方法、应用及精度评估方法有效
| 申请号： | 202010939227.8 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112082482B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 郭寅;尹仕斌;刘海庆;李晓飞 | 申请（专利权）人： | 易思维（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对仅有棱边特征工件的视觉定位方法，包括：多线结构光传感器对标准工件进行检测，标定标准数据；测试时，多线结构光传感器分别获取实测工件上各测试点的三维坐标，记为实测数据；基于标定的三维坐标与实测数据计算旋转平移矩阵；对标准数据中各条辅助直线进行旋转平移，再将其与各自对应的基准光平面之间的交点记入校准点集；以实测数据、校准点集中各对应点之间的距离为目标函数，利用最优化方法迭代得出满足收敛条件的最优旋转平移矩阵；将其补偿到标定过程中各测试点的坐标，得到当前工件的位置，完成定位；本方法有效解决了棱边测试点偏移、定位不准确的问题，提高了视觉定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 仅有 特征 工件 视觉 定位 方法 应用 精度 评估 | ||
【主权项】：
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