[发明专利]一种机器人视觉导航中视觉里程计构建方法在审
申请号: | 202010939522.3 | 申请日: | 2020-09-09 |
公开(公告)号: | CN112184763A | 公开(公告)日: | 2021-01-05 |
发明(设计)人: | 谢非;郭钊利;刘益剑;陆飞;梅一剑;何逸;卢毅;吴俊;章悦;汪璠 | 申请(专利权)人: | 南京师范大学镇江创新发展研究院;南京师范大学 |
主分类号: | G06T7/246 | 分类号: | G06T7/246;G06T7/73;G06T7/80;G01C22/00 |
代理公司: | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人: | 于瀚文;胡建华 |
地址: | 212000 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明提供了一种机器人视觉导航中视觉里程计构建方法,包括:提取图像特征点;获取物体边界框的位置;判断提取到的特征点是否在检测得到的物体边界框内,若不是,则剔除特征点;若在物体边界框内,则通过光流跟踪物体边界框内的特征点,并通过光流极线法进行动态点的判断,若物体边界框内动态点数目大于阈值,则认为该物体边界框内物体是运动的,将其中所有特征点剔除。若未超过阈值,则认为该物体边界框内物体是静止的,物体边界框内的特征点是有效特征点。根据有效特征点估算相机运动轨迹,恢复出相机旋转和平移运动,估计出相机位姿,完成视觉里程计的构建。本发明解决了动态环境下位姿估计的不准确问题,提高了定位精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 视觉 导航 里程计 构建 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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