[发明专利]基于扩展状态观测器的康复机械装置迭代学习控制方法有效
| 申请号： | 202010939949.3 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112068434B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 孟德元;郭紫荣 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D3/12;A61H1/02;A63B23/16;A63B24/00 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩展状态观测器的康复机械装置迭代学习控制方法，通过设计扩展状态观测器，利用康复机械装置迭代运行过程中的控制电压数据和输出位移数据对康复机械装置总干扰进行重构，获得康复机械装置总干扰估计值；利用获得的总干扰估计值设计基于扩展状态观测器的迭代学习控制器，利用总干扰估计值通过迭代学习控制器对康复机械装置进行重复控制，抵消实际干扰的影响，使康复机械装置获得干扰抵抗能力，同时实现康复机械装置对于期望轨迹的精确跟踪。本发明提供的上述康复机械装置迭代学习控制方法还可以实现多路同时控制，能同时对使用者多个部位进行不同程度和不同要求的训练，通过灵活设置康复训练内容，可加快使用者的恢复速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扩展 状态 观测器 康复 机械 装置 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
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