[发明专利]基于人工势场法的无人机集群路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202010941397.X | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112000131B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 冯旸赫;许乃夫;程光权;黄金才;刘忠;张驭龙;梁星星;陈丽 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 董惠文 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工势场法的无人机路径规划方法及系统，包括将空间规划区域按照空间信息栅格划分成多个离散的立体空间网格，并剔除仅含有障碍物的立体空间网格；获取无人机集群的位置信息；对无人机集群进行聚类分组，根据人工势场法生成所述无人机集群聚类分组后各聚类中心的路径规划方案；所述无人机集群聚类分组后各组无人机的路径规划方案与各聚类中心的路径规划方案一致。本发明通过格栅法对空间规划区域进行划分，并且在垂直高度上进行了不均等划分，剔除障碍物所在栅格减少搜索空间，提高了计算效率，通过人工势场法进行路径规划耗时更短，更适合动态环境，在保证规划质量的前提下提高了搜索的效率，增强寻路算法的机动性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 势场法 无人机 集群 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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