[发明专利]一种基于视觉反馈和强化学习的柔性臂控制与规划方法在审
| 申请号： | 202010944332.0 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112506044A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 敬忠良;刘物己;乔凌峰;潘汉;陈务军;滕亚军 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于视觉反馈和强化学习的柔性臂控制与规划方法，包括：采集目标定位训练样本；对目标定位深度神经网络进行训练；设计针对所述柔性臂的基于Q‑learning的强化学习算法；通过训练好的所述目标定位深度神经网络进行目标检测，检测的输出作为强化学习的输入量，进行强化学习；根据强化学习结果，驱动所述柔性臂完成指定操控任务。本发明的有益效果是：适应范围广，由于强化学习不依赖模型的控制特性，可以适用于解决多种复杂结构的柔性机器人的控制问题，可以在柔性机器人操控领域广泛应用，为目前缺乏有效控制手段的柔性机器人领域提供重要的技术支持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 反馈 强化 学习 柔性 控制 规划 方法 | ||
【主权项】：
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