[发明专利]机器人碰撞检测测试方法有效

专利信息
申请号: 202010945801.0 申请日: 2020-09-10
公开(公告)号: CN112092015B 公开(公告)日: 2022-02-01
发明(设计)人: 杨跞;陆济民;汪宇星;李法设;许楠 申请(专利权)人: 中科新松有限公司
主分类号: B25J19/00 分类号: B25J19/00
代理公司: 北京科石知识产权代理有限公司 11595 代理人: 李艳霞
地址: 201206 上海市浦东新区*** 国省代码: 上海;31
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摘要: 本申请提供了一种机器人碰撞检测测试方法,其包括:选取辅助测试机器人和被测机器人,并确定二者之间的安装距离;将测试设备固定在辅助测试机器人的末端,并将测试设备与采集设备连接;根据被测机器人与辅助测试机器人的相对位置以及被测机器人的空间碰撞点位,计算得到辅助测试机器人的空间碰撞点位进而得到碰撞测试集;在准静态测试情况下,控制辅助测试机器人的末端移动至其碰撞点位,并控制被测机器人在其碰撞点位撞击辅助测试机器人末端的测试设备,采集设备记录被测机器人与辅助测试机器人碰撞时碰撞力的峰值和稳态值。本申请能够大大提高测试效率,还能够控制辅助测试机器人精确地到达被测试机器人的碰撞点位。
搜索关键词: 机器人 碰撞 检测 测试 方法
【主权项】:
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