[发明专利]乒乓球发球机器人的多轴控制方法及多轴控制装置有效
| 申请号： | 202010946310.8 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112121388B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 刘福川;张海波;杨跞;许楠;张文 | 申请（专利权）人： | 上海创屹科技有限公司 |
| 主分类号： | A63B69/40 | 分类号： | A63B69/40;A63B67/04 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种乒乓球发球机器人的多轴控制方法及多轴控制装置，乒乓球发球机器人的多轴控制方法包括以下步骤：获取乒乓球的有效发球轨迹；按照乒乓球的有效发球轨迹，根据乒乓球发球机器人的关节数N，采用PWM的控制形式对乒乓球发球机器人的N‑1个关节处的轴进行控制，采用CAN总线的控制形式对乒乓球发球机器人剩余的1个关节处的轴进行控制。本申请采用单片机实现乒乓球发球机器人的多轴控制，能够大大降低硬件成本，且控制过程简单、清晰。 | ||
| 搜索关键词： | 乒乓球 发球 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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