[发明专利]一种微创手术机器人及其末端执行器有效
| 申请号： | 202010946741.4 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN111991087B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 刘会聪;孙立宁;侯诚;陈涛;王凤霞;杨湛 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/29 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李宏志 |
| 地址： | 215131 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 及其 末端 执行 | ||
【主权项】：
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