[发明专利]一种无人机自主跟拍运动目标的方法在审
| 申请号： | 202010946929.9 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112131661A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 俞扬;詹德川;周志华;庞竟成;罗凡明;张云天;付聪;袁雷 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/27;G05B17/02;B64C39/02;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙) 32326 | 代理人： | 李玉平 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机自主跟拍运动目标的方法，包括在模拟器中训练跟拍虚拟目标，实现步骤为：(1)构建无人机模拟器；(2)在无人机模拟器中采集样本；(3)利用采集样本进行无人机飞行控制策略训练；所述无人机飞行控制策略训练过程中，使用神经网络来表示初始无人机飞行控制策略模型，用当前的初始飞行控制策略模型在无人机模拟器中控制无人机，在无人机模拟器提供的马尔科夫过程中采样，针对收集到的样本，用近端策略优化的方法优化当前初始飞行控制策略模型，直至初始飞行控制策略模型不再提升，得到无人机飞行控制策略模型。相比以往的手工控制无人机航拍的方法，使用强化学习学出的飞行控制策略，由于训练采样丰富，往往能够面对各种复杂情况，有反应灵活、控制平稳、人力成本低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自主 运动 目标 方法 | ||
【主权项】：
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