[发明专利]一种多智能体编队形成方法有效
| 申请号： | 202010947337.9 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112130582B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 辛斌;曲韵;张钧溪;陈杰;王晴;杨庆凯;曾宪琳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘西云;李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多智能体编队形成方法，在期望队形形成时依赖于初始建立的通信链路进行目标点分配和路径规划，并通过各智能体的初始状态信息解算出期望路径；其次，仅用Dubins路径上的关键路径点表征期望路径，大大简化了智能体从初始位置到达目标点的路径规划过程；再者，在执行位置变换操作的过程中，智能体仅通过自带的传感器和短距通信模块进行量测，根据量测结果判断自身是否同时满足设定避让条件，是否需要对交点附近的路段进行二次采样，从而降低自身速度，避免与其他智能体发生碰撞；由此可见，本发明不依赖通信条件，在前进过程中依靠传感器量测信息即可迅速形成期望队形，具有一定的可扩展性，尤其适用于无人潜航器(UUV)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 编队 形成 方法 | ||
【主权项】：
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