[发明专利]一种基于多传感器融合的煤矿巷道钻锚机器人精确定位方法及系统有效
| 申请号： | 202010950319.6 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112114327B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 马宏伟;姚阳;薛旭升;王川伟;赵昊;梁林;高佳晨;贾泽林;孙那新;汪强;李亚坤;杨金科 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42;E21D20/00 |
| 代理公司： | 北京鼎德宝专利代理事务所(特殊普通合伙) 11823 | 代理人： | 钟西飞 |
| 地址： | 710054 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及煤矿机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的煤矿巷道钻锚机器人精确定位方法及系统，该方法根据钻锚作业需求，研究基于分布式激光测距传感器的钻锚机器人与掘进工作面之间的距离信息，建立“机器人‑工作面”定位模型，解算钻锚机器人前移过程中与掘进工作面的位置关系；以机器人后端顶部锚杆为目标，利用激光雷达扫获取锚杆与钻锚机器人的动态点图信息，建立“机器人‑锚杆”定位模型，解算钻锚机器人后移过程中与锚杆的空间位置关系。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的精确定位，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 煤矿 巷道 锚机 人精 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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