[发明专利]一种多深度相机融合的人体空间定位与跟踪方法有效
| 申请号： | 202010953394.8 | 申请日： | 2020-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN112070840B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 吴强;季晓枫 | 申请（专利权）人： | 上海幻维数码创意科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/00;G06T7/246;G06T7/277;G06V40/10;G06V10/50;G06V10/62;G06V10/74;G06V10/764;G06V10/80;G06V10/82 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200072 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多深度相机融合的人体空间定位与跟踪方法，具体包括以下步骤：S1.获取RGB‑D相机拍摄的连续的RGB图像、深度图像以及RGB‑D图像，转换为点云并融合，得到图像点云；S2.根据PCL点云库进行检测，提取出目标对象的点云作为目标点云；S3.根据目标点云，通过点云匹配和粒子滤波算法进行空间定位；S4.空间定位内的点云作为搜索区域点云，目标点云作为目标模版点云输入Point‑to‑Box网络，训练得到跟踪器模型，通过跟踪器模型检测连续的RGB‑D图像中的目标对象，实现对目标对象的跟踪。与现有技术相比，本发明具有减少多行人重叠遮挡下的检测与跟踪误差、提高目标对象检测跟踪的稳定性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 相机 融合 人体 空间 定位 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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