[发明专利]一种实时路径生成方法、装置及汽车在审
| 申请号： | 202010959272.X | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN114184198A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 苗成生;尹杨;卜祥津;修彩靖;郭继舜 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 刘波 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越秀*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种实时路径生成方法、装置及汽车，所述方法包括获取车辆起始点、车辆目标点和栅格地图；对车辆起始点、车辆目标点和栅格地图进行优化，形成多个目标路点，目标路点为栅格地图的有向序列点；根据车辆当前位置，在车辆行进方向选择离车辆当前位置最近的预设数量的目标路点作为与车辆当前位置对应的优化控制点；根据车辆当前位置、预设车辆行驶步长、优化控制点以及优化控制点在车辆行进方向最近一个所述目标路点，利用与优化控制点对应的多阶贝塞尔曲线计算经过每一预设时间段的下一时刻的目标轨迹点；根据目标轨迹点，控制车辆运行至目标轨迹点。通过本发明，解决了现有因曲率不连续影响车辆平顺性以及过度平滑导致轨迹特性丢失问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 路径 生成 方法 装置 汽车 | ||
【主权项】：
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