[发明专利]一种爬壁机器人吸附腔位姿调整机构及控制方法有效
| 申请号： | 202010961995.3 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112172953B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 陶波;石颖;龚泽宇;李可怡;顾振峰;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种爬壁机器人吸附腔位姿调整机构及控制方法，属于机器人技术领域。本发明通过上滑轮组与下滑轮组组成滑轮组，将小型伺服电机驱动拉线轮所在传动绳索上产生的拉力进行放大，其放大倍数取决于上滑轮组与下滑轮组所包含的滑轮数量，该机构相比于传统的齿轮或丝杠减速机构，布置灵活，体积小、重量轻，减速比可根据吸附腔的负载进行调整。本发明中并联约束臂采用3RRS构型，可以提供平行于曲面切面方向的两个转动自由度和与曲面法相方向相同的平动，符合吸附腔曲面适应的需求；本发明采用小型伺服电机驱动，清洁、安静、便于控制，体积小、重量轻、输出力量大，解决了当前机器人小型化的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 吸附 腔位姿 调整 机构 控制 方法 | ||
【主权项】：
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