[发明专利]车辆紧急车道保持方法及装置有效
| 申请号： | 202010962248.1 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112026764B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 曹杰;李鹏 | 申请（专利权）人： | 知行汽车科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/06 |
| 代理公司： | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 叶栋 |
| 地址： | 215123 江苏省苏州市苏州工业园区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车辆紧急车道保持方法及装置，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取当前车辆所处行驶环境的车道线信息；获取预瞄距离；基于预瞄距离和车道线信息确定当前车辆的前轮与当前车道的车道边线的距边线距离；基于距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式；以车道中心线作为控制轨迹进行紧急车道保持控制；基于车道中心线轨迹和自车行驶轨迹计算车辆航向角；基于车辆航向角和距中心线距离判断紧急车道保持功能退出的时机。可以解决现有的车道保持方式容易导致发生车辆碰撞危险的问题；通过触发紧急车道保持模式，可以减少车辆偏离碰撞危险。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 紧急 车道 保持 方法 装置 | ||
【主权项】：
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