[发明专利]一种实现水下机器人精细导航的方法

摘要

本发明涉及水下机器人导航技术，旨在提供一种实现水下机器人精细导航的方法。包括：获得AUV的初始位姿；计算AUV在行进过程中的姿态、速度和位置；利用摄像机采集的水下图像信息，计算AUV的姿态和位置，并初始化AUV地图；对九轴传感器和摄像机采集的信息进行传感器信息融合，获得AUV最优位姿信息；根据AUV的最优位姿对地图进行更新；本发明利用九轴传感器的数据高更新率的特点，提高导航信息数据量；利用基于九轴的惯性导航提供每时刻的运动数据，为视觉导航提供尺度信息，同时解决视觉导航在水下匹配失真问题；利用视觉导航解决惯性导航的累积误差问题。本方法通过对AUV的位姿进行误差补偿，可以使AUV的位置误差，提高导航精度。