[发明专利]基于事件触发型无线传感器网络的融合定位方法和装置

摘要

本发明提供了一种基于事件触发型无线传感器网络的融合定位方法和装置，通过建立移动目标的运动学模型以及量测模型，分别确定运动学模型中过程噪声的协方差以及量测模型中量测噪声的方差，并确定移动目标的目标状态的初始估计值；根据运动学模型和量测模型，计算出目标状态的预测值，并从惯性传感器获取加速度量测值，计算滤波增益以及目标状态的估计值；判断目标状态的估计值的协方差的迹是否大于阈值，若是，修正所述目标状态的估计值；若否，则将目标状态的估计值确定为移动目标的当前定位。采用一种惯性和无线测距融合的方法来实现事件触发型无线传感器网络环境下的目标定位，有效地减少了WSN的能量消耗，提高了目标定位的鲁棒性。