[发明专利]推焦车的防撞方法和系统有效
| 申请号： | 202010964834.X | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112068156B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 李晓斌;姚阅;孙海燕 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种推焦车的防撞方法和系统，该方法包括：获取推焦车行驶过程中激光雷达采集到的环境点云数据；对环境点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；通过最小二乘法对预处理后的点云数据进行过滤处理，得到降噪后的点云数据；基于降噪后的点云数据，识别出障碍物信息和路沿信息；根据路沿信息和障碍物信息，确定推焦车与障碍物之间的距离、障碍物的运动状态；根据推焦车与障碍物之间的距离、障碍物的运动状态，判断推焦车是否执行防撞指令；其中，防撞指令包括：减速指令、刹车指令。本发明提供的方法计算简单，识别速度快，可以很好地适用于规范化的一二级公路运焦车与推焦车工作环境的驾驶试验环境中。 | ||
| 搜索关键词： | 推焦车 方法 系统 | ||
【主权项】：
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