[发明专利]姿态自适应式水面双体无人平台在审
| 申请号： | 202010965029.9 | 申请日： | 2020-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN114179961A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 王健;吕惠子;易宏;梁晓锋 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B63B1/12 | 分类号： | B63B1/12;B63H5/08;B63H25/42;B63B43/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种姿态自适应式水面双体无人平台，包括：双体船体以及设置于其内部的电机、复合推进机构和控制模块，复合推进机构的推进器设置于片体前端和后端，电机与复合推进机构相连，控制模块接收GPS和传感器输出的水体中的状态信息，即当前位置、横摇角和电量信息，通过接收水面操控指令，向复合推进机构发出控制命令，使装置实现原地回转和横向移动运动；控制模块读取GPS和传感器输出的当前横摇角和位置信息，通过定姿态闭环控制，向复合推进机构发出平动和转动指令，使装置实现稳定姿态。本发明能够实现原地回转和横向移动，可以应用在一般船舶无法通行的狭窄水域；稳定性提升，保证了本装置在深度、横摇和纵倾等船体运动中的定姿态能力，为设备的平稳运行提供良好条件。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态 自适应 水面 无人 平台 | ||
【主权项】：
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