[发明专利]一种机器人加工系统定位误差的优化方法有效
| 申请号： | 202010966191.2 | 申请日： | 2020-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN112157654B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 丁雅斌;郝晏;黄田;刘海涛;田文杰;付津昇 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01B11/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人加工系统定位误差的优化方法,包括：(1)构建机器人加工系统；(2)在机器人加工系统中建立研究所需的五个坐标系；(3)将计算得到的机器人加工系统中五个坐标系间的变换关系作为优化的初始变换关系；(4)采集优化所需的数据；(5)用LM算法优化LBT闭环、LCT闭环和LTCW闭环中的坐标系间的变换关系；(6)用一个BP神经网络模型对不同闭环优化后同一点的不同坐标值进行融合，输出融合后该点的坐标值即为机器人末端刀具的位置坐标。该方法减小了机器人末端刀具的位姿误差，可有效解决机器人加工过程中，坐标系连续变换带来的误差传递问题，且便于在生产加工中运用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 加工 系统 定位 误差 优化 方法 | ||
【主权项】：
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