[发明专利]基于近端策略优化的水下蛇形机器人高速步态生成方法有效
| 申请号： | 202010966202.7 | 申请日： | 2020-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN112140098B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 马书根;李汕;任超 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16;B25J17/02;B63C11/52 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于近端策略优化的水下蛇形机器人高速步态生成方法，包括：搭建强化学习的训练环境，包括reset()函数、step()函数；在强化学习的训练环境下实现近端策略优化算法；将策略网络得到的权值利用正弦函数为基函数去拟合，从而转换为水下蛇形机器人运动步态参数。本发明有益效果如下：本发明步态生成方法以高速作为优化目标，水下蛇形机器人在该步态生成方法下优化得到的步态运动时，其前向运动速度比在对传统步态方法优化得到的最优步态运动时的前向运动速度更快；本发明步态生成方法在寻优过程中，会在比蛇形步态方程更大的范围寻找，其得到步态方程形式往往会不同于蛇形步态方程，是一种新型的运动步态。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 策略 优化 水下 蛇形 机器人 高速 步态 生成 方法 | ||
【主权项】：
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