[发明专利]一种自主式水下机器人的路径规划方法及相关设备有效
| 申请号： | 202010967859.5 | 申请日： | 2020-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN112000115B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 熊齐 | 申请（专利权）人： | 湖南文理学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 曾志鹏 |
| 地址： | 415000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本说明书一个或多个实施例提供一种自主式水下机器人的路径规划方法，包括：对机器人活动空间构建栅格化地图；根据栅格化地图，采用混沌算法对粒子群进行初始化，得到最优初始位置值；对最优初始位置值，得到第一全局最优位置值；根据第一全局最优位置值和自适应惯性权重迭代更新粒子的位置和速度,得到第二全局最优位置值；其中，自适应惯性权重采用正弦函数对粒子权重进行动态衰减；构建第二全局最优位置值搜索范围，在搜索范围内采用混沌算法确定若干搜索点，对若干搜索点计算适应度值，将适应度值最高的搜索点对应的路径作为规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 机器人 路径 规划 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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