[发明专利]一种叉车托盘检测与定位方法及系统有效
| 申请号： | 202010970716.X | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN112070759B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 黄泽仕;朱程利;余小欢;陈嵩;白云峰 | 申请（专利权）人： | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/187;G06T7/66;G06V10/75 |
| 代理公司： | 杭州钤韬知识产权代理事务所(普通合伙) 33329 | 代理人： | 赵杰香;唐灵 |
| 地址： | 323000 浙江省丽水市莲都区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种叉车托盘检测与定位方法，将获取的当前场景下的深度图像进行栅格化处理，生成对应的栅格图像；对栅格图像进行区域生长得到多个待检测目标的候选框区域，计算每一个待检测目标的倾斜程度，根据所述每一个待检测目标的倾斜程度，对预设的托盘栅格图像标准模板进行模板自适应化处理，生成各自对应的托盘栅格图像模板；将每一个待检测目标的候选框区域与对应的自适应化后的托盘栅格图像模板进行像素匹配，若匹配成功，则获取目标托盘的候选框区域；将所述目标托盘的候选框区域的栅格图像转换为对应的深度图像，得到所述深度图像中的目标托盘。通过本发明能够精确地对叉车托盘进行检测和定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 叉车 托盘 检测 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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