[发明专利]一种模块化钢丝绳驱动变刚度关节有效
| 申请号： | 202010973902.9 | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN112092007B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 金弘哲;刘章兴;赵杰;黄卫金;王彬峦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种模块化钢丝绳驱动变刚度关节，包括关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；弹性机构包括变刚度底盘、直线弹簧模块和杠杆组件；变刚度底盘上可转动地偏置有杠杆组件，支点滑槽的两个外壁分别对应顶靠有一个直线弹簧模块，直线弹簧模块可滑动地设置在变刚度底盘上，变刚度底盘由主驱动机构带动相对关节外壳能转动；刚度调节机构包括刚度调节驱动器、钢丝绳传动组件、平移滑块、输出端盖和第一凸轮轴承随动器；平移滑块由钢丝绳传动组件中的钢丝绳带动相对输出端盖滑动，第一凸轮轴承随动器安装在平移滑块的下表面上，并限位在支点滑槽内能滑动。本发明变刚度关节刚度调节范围大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 钢丝绳 驱动 刚度 关节 | ||
【主权项】：
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