[发明专利]一种基于ROS的打磨机械臂控制系统在审
| 申请号： | 202010973916.0 | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN112091991A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 张国军;倪风雷;刘宏;李志奇;林鹏飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于ROS的打磨机械臂控制系统，属于打磨机械臂运动控制领域。解决了现有工业机器人大多只能完成单一的工作任务，无法针对不同复杂的工件进行打磨的问题。本发明所述系统基于ROS系统框架实现，根据工件表面在线规划最优的打磨轨迹，并在物理仿真平台中验证打磨轨迹的可行性。从而提高了打磨工件的通用性和系统的扩展性，适用于各种复杂曲面的工件。本发明采用变阻抗参数的力/位混合控制方法，从而使机械臂在不同的打磨受力阶段保证力控响应速度和力控精度。本发明适用于工件机械臂打磨控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 打磨 机械 控制系统 | ||
【主权项】：
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