[发明专利]一种多自由度变刚度关节机械臂有效
| 申请号： | 202010975866.X | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN112092009B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 金弘哲;刘章兴;赵杰;黄卫金;王彬峦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种多自由度变刚度关节机械臂，它包含安装座、基座关节、三个末端关节和四个连杆；基座关节的输入端与安装座连接，基座关节的输出端与第一连杆连接，第一连杆与第一个末端关节的输入端连接，第一个末端关节的输出端与第二连杆连接，第三连杆与第四个末端关节的输入端连接，第四个末端关节的输出端与第四连杆连接；基座关节包括第一关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；第一关节外壳与第一连杆连接，每个末端关节包括第二关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；第二连杆、第三连杆和第四连杆分别与对应末端关节的第二关节外壳连接，本发明机械臂刚度调节范围大，可以满足协作型机械臂安全交互的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 刚度 关节 机械 | ||
【主权项】：
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