[发明专利]一种基于改进Q学习算法的电机伺服系统无模型反馈控制器设计方法

摘要

本发明涉及一种基于改进Q学习算法的电机伺服系统无模型反馈控制器设计方法，包括以下步骤：步骤S1：设有离散电机伺服系统，步骤S2：针对步骤S1所述的系统给定一个初始的反馈矩阵对系统进行控制，获得一组充分激励的数据，即由系统状态矢量和输入信号矢量组成的数据集；步骤S3：计算系统未知参数矩阵；将计算所得的参数按照将作为矩阵对角线元素得到新的反馈阵；步骤S5：根据反馈阵，计算系统的性能指标；本发明采用岭回归代替现有算法中的最小二乘回归。由于岭回归能够处理数据集中存在的多重共线性，因此对于电机伺服系统，改进Q算法能够有效完成无模型控制器的设计。