[发明专利]一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010978202.9 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN112077851B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 夏颖;夏正仙;冯日月;潘婷婷 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司;南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 空间 工业 机器人 过渡 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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