[发明专利]姿态角度解算方法、装置、处理设备和存储介质有效
| 申请号： | 202010979510.3 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN112066984B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 赵文;朱必红;王伟圣;黄雅军;易辉;岳高高 | 申请（专利权）人： | 深圳维特智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/08 |
| 代理公司： | 深圳紫辰知识产权代理有限公司 44602 | 代理人： | 万鹏 |
| 地址： | 518105 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种姿态角度解算方法、装置、处理设备和存储介质。所述方法包括：获取陀螺仪采集的当前时刻三轴角速度、加速度传感器采集的当前时刻三轴加速度以及磁场传感器采集的当前时刻三轴磁场强度；对当前时刻三轴角速度进行积分处理，得到下一时刻姿态预测值；根据当前时刻三轴加速度和当前时刻三轴磁场强度，得到当前时刻姿态值；根据下一时刻姿态预测值的方差、当前时刻姿态值的方差和当前时刻姿态值的误差值，得到滤波融合修正系数；基于滤波融合修正系数，对下一时刻姿态预测值进行修正，得到下一时刻姿态修正值；将下一时刻姿态修正值转换成姿态角度，从而提高可姿态角度解算精度，降低了解算误差，避免因震动干扰产生的角度漂移现象。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态 角度 方法 装置 处理 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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