[发明专利]一种低复杂度的移动机器人视觉伺服编队控制方法有效
| 申请号： | 202010979689.2 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN112099505B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 缪志强;王耀南;张辉;钟杭;林杰;刘理;谭浩然 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种低复杂度的移动机器人视觉伺服编队控制方法，该方法首先根据领航者和跟随者之间的相对运动学模型得到图像空间中的相对视觉运动学模型，之后对相对视觉运动学模型进行视觉特征向量转换，得到解耦视觉运动学模型，接着对图像误差向量进行包含预定性能规范误差变换，最后设计出跟随者的角速度和线速度，进而得到基于跟随者角速度和线速度的控制律，实现跟随者对领航者的跟踪控制。本发明设计的控制器的计算量小，不需要机器人之间的相对角度、距离、领航者的速度以及特征点的深度信息。所有需要的信息都从图像上获取，从而减少对额外传感器的依赖，大大提高了系统的自主性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂度 移动 机器人 视觉 伺服 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湖南大学，未经湖南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010979689.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
