[发明专利]一种基于MPC的全驱动船舶航迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202010979717.0 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN112051742A | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 刘志林;苑守正;马英凯;郑林熇;孙雨鑫;苏丽;朱齐丹 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于MPC的全驱动船舶航迹跟踪方法，所述方法包括建立船舶数学模型、针对船舶运动模型的线性化和离散化、未来时域预测以及MPC在线求解，在控制器的设计中考虑了系统约束、环境干扰等因素，从而实现了全驱动船舶的航迹跟踪控制。最后，在仿真中对船舶沿圆轨迹的跟踪性能进行测试，并进行误差分析。结果表明，根据全驱动实船模型所设计的控制器能够在一定程度的环境干扰下较好地满足航迹跟踪功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mpc 驱动 船舶 航迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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