[发明专利]一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法有效
申请号: | 202010981891.9 | 申请日: | 2020-09-17 |
公开(公告)号: | CN112099507B | 公开(公告)日: | 2021-12-03 |
发明(设计)人: | 刘富;姜辉;康冰;侯震;段纪鲁;杜成岩 | 申请(专利权)人: | 吉林大学 |
主分类号: | G05D1/03 | 分类号: | G05D1/03 |
代理公司: | 深圳市舜立知识产权代理事务所(普通合伙) 44335 | 代理人: | 孙谦 |
地址: | 130000 吉林*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | 本发明公开了一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法,包括如下步骤:机器人队列编号、队列主领航员确定、障碍物识别、副领航员确定、障碍物运动状态判断、运动模式传达与协同运动结果判断;本发明提供的一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法,与现有技术相比,通过在一字形的机器人队列中提取主领航员与第一、第二副领航员,通过主副领航员对障碍物的状态进行分析,从而确认主领航员与队列中其他机器人的运动模式,进而对整个队列在有障碍物的状态进行运动,从而区别于动力学计算方式的指导机器人进行运动,同时区别人工进行实时控制指示的智能协同运动。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 队形 障碍物 场景 中的 协同 运动 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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