[发明专利]一种多艘无人测量船艇覆盖路径规划方法

摘要

本发明公开了一种多艘无人测量船艇覆盖路径规划方法，属于路径规划领域，包括：根据静态地图初始化栅格状态，同步建立子地图与总地图；根据子地图与总地图各个子区域的USMVi输出自身位置信息及障碍物信息，传递给更新定义行为策略列表BS；路径规划优先判定BS，若符合任一情形则输出te或th状态，涉及跨域则基于规划输出tpm；若不符合则独立执行路径规划，输出tn或tc状态；陷入局部最优时，则向上逐层更新地图层级，并在对应层级中寻找tp，进行BS判定，输出tr指令，若最高层级仍未找到目标点，检查各个判定结束。通过本发明能够提升多艘无人测量船艇复杂作业环境下覆盖率和覆盖效果，提高无人测量船艇的作业效率。