[发明专利]一种基于RGB-D相机结合平面检测与随机抽样一致算法的优化ORB算法有效
| 申请号： | 202010985540.5 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112115953B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 程明;司雨晨 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G06V10/40 | 分类号： | G06V10/40;G06V10/44 |
| 代理公司： | 南京群迈知识产权代理有限公司 32690 | 代理人： | 王敏 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于RGB‑D相机结合平面检测与随机抽样一致算法的优化ORB算法，包括以下步骤：S1：使用RGB‑D相机获取图像数据，图像数据包括彩色图像与深度图像；S2：使用ORB算法对图像数据进行特征点提取，使用特征点均匀性评价方法判断特征点分布均匀性；S3：对于特征点分布均匀的图像数据部分，生成点云并且对其进行降采样；S4：对降采样后的点云进行平面检测提取，使用随机抽样一致算法消除误匹配；S5：对于特征点分布不均匀的图像数据部分，使用设置阈值进行特征点提取与非极大值抑制法剔除重叠特征点。本发明可降低计算量，提高特征点提取的准确性，降低误匹配，从而实现移动机器人对精准性与实时性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 相机 结合 平面 检测 随机 抽样 一致 算法 优化 orb | ||
【主权项】：
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