[发明专利]一种适用于低温环境的电动舵机控制方法有效
| 申请号： | 202010985804.7 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112202386B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 张新华;宋涛;黄建;程志家;张翔;高炳东;吴真 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00;G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种适用于低温环境的电动舵机控制方法，所述方法包括：实时获取舵机的反馈位置信号和舵机的工作温度；基于舵机的反馈位置信号和舵机的指令输入信号获取舵机的偏差信号；在舵机的偏差信号的绝对值小于或等于第一偏差信号临界值的情况下，采用死区控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于或等于第二偏差信号临界值的情况下，采用bangbang控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于第一偏差信号临界值且小于第二偏差信号临界值的情况下，采用PD分段控制，其中，PD控制参数随舵机工作温度的变化而变化；然后基于控制率解算出舵机的PWM控制信号。本发明能够解决现有的电动舵机在低温环境下性能较差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 低温 环境 电动 舵机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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