[发明专利]一种基于示教学习实现双臂协同作业任务的方法

摘要

本发明公开了一种基于示教学习实现双臂协同作业任务的方法，涉及机器人示教学习技术以及工业机器人双臂协同作业技术。本发明包括以下步骤：步骤1：完成双臂协同作业动力学模型的搭建，实现运动控制与仿真。步骤2：完成演示编程系统的硬件环境搭建，并录制人完成作业任务的过程，完成示教任务的演示。步骤3：利用DMPs算法完成示教路径的学习和平滑。步骤4：针对得到的机械臂末端和肘部的示教轨迹进行欠自由度的逆运动学解算处理，得到双臂运动的关节空间目标轨迹。步骤5：机器人根据关节空间的目标轨迹，完成示教任务。本发明为工业机器人的示教提供了一种简单高效的方法，降低了工业机器人的使用门槛，大大提高了编程效率。