[发明专利]一种基于模糊逻辑和滑模控制策略的无人艇、无人机混合编队控制方法及其控制系统有效
| 申请号： | 202010989068.2 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112130566B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 王曰英;董佳煜;杜鑫;严怀成;汪小帆;付俊;杨希祥 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 付红莉;周玉青 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于无人艇技术领域，公开了一种基于模糊逻辑和滑模控制策略的无人艇、无人机混合编队控制方法。步骤为：1）对无人艇、无人机混合编队的任务区域进行分解，将任务区域分解成多个子任务区域；2）建立子任务区域分配指标，根据分配指标规划混合编队中每个成员的期望航迹路线，并将期望航迹路线发送给每个成员的控制器；3）无人艇成员的控制器接收到期望航迹路线后，采用模糊逻辑逼近算法和滑模控制算法控制无人艇跟踪期望航迹路线进行航行；无人机成员的控制器接收到期望航迹路线后，采用反步滑模控制算法控制无人机跟踪期望航迹路线进行航行。该方法具有很强的抗干扰作用，能保证混合编队按照期望轨迹航行，提升了混合编队系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 逻辑 控制 策略 无人 无人机 混合 编队 方法 及其 控制系统 | ||
【主权项】：
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