[发明专利]一种快速陆标-卷积特征匹配的词袋模型方法

摘要

本发明公开了一种快速陆标‑卷积特征匹配的词袋模型方法，针对SLAM算法需要提高实时性的需求，通过采用词袋模型提升图像检索速度，将陆标的卷积特征进行聚类，生成卷积特征的单词，得到基于陆标‑卷积特征的词典，从而加速卷积特征的匹配，采用投票机制加快查询帧和图像数据库之间的查询速度。在Gardens Point和Campus Loop这两个数据集上，通过对词袋模型和线性搜索方法闭环检测的准确率和性能进行比较，验证了词袋模型框架能显著加快基于陆标‑卷积特征表示图像的检索过程。提出的闭环检测方法可在大范围环境的同时定位与建图消除场景的累积误差，不仅能准确的识别到闭环，而且还具有实时性。