[发明专利]一种基于群机器人的室内静止声源定位方法有效
| 申请号： | 202010991601.9 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112098940B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 孙昊;陆国庆 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/20 | 分类号： | G01S5/20 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于群机器人的室内静止声源定位方法，该定位方法采用多个机器人进行室内声源定位，每个机器人搭载单个麦克风，结构简单，提高了定位过程中的容错率。定位过程中进行多次声源位置计算，通过向声源不断靠近获取更高的定位精度。在每次声源位置计算中，根据机器人的数量进行分组定位，最后再根据每组的定位结果与所有组定位结果的平均值的差值分配权重，将每组结果乘以权重累计相加后得到最终的某一时刻声源位置判断。通过对多组不同时刻的声源位置估计值赋以权重，得到最佳声源位置。参考麦克风的设置简化了群机器人在定位过程中的计算量，通过多个机器人协作和多次移动提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 室内 静止 声源 定位 方法 | ||
【主权项】：
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